DenseTact光学触觉传感器的指间小物体操作
摘要：一个利用具有八个自由度的触觉传感器装备的夹具的新方法，用于克服在杂乱环境中抓取和操控小物体的挑战。我们采用DenseTact 2.0作为夹具，使得对小物体（尺寸在5毫米到25毫米之间）的精确控制和抓取成功率得到改善。我们的综合策略将机器人臂、夹具和传感器整合在一起，有效地操作和定位小物体，以便进行后续的分类。我们提供了一个专门设计用于根据触觉传感器输出进行分类的数据集，以及一个用于手持定位任务的新的控制算法。我们的系统在杂乱的场景中展示了88％的成功抓取，并成功地对小物体进行了分类。
作者：Won Kyung Do, Bianca Aumann, Camille Chungyoun, and Monroe Kennedy III
论文ID：2308.16480
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-09-01