萨鲁斯启发的展开式多面体机构
摘要：部署的多面体机构（DPMs）近年来在机器人、空间探索和结构工程等领域的潜在应用中取得了蓬勃发展。本文首先介绍了一系列受Sarrus启发的可展开多面体机构的构造、移动性和运动学。通过进行扩展操作并在直线运动路径上植入Sarrus链接，可以识别并构造出可展开的四面体、立方体和二十面体机构，分别遵循四面体、八面体和二十面体的对称性。揭示了三种带同步径向运动的平凡和亚基米德多面体之间的配对变换，并且它们在每个工作配置中都完美地保持了其重要的对称性性质。随后，借助等效的棱柱关节，提出了多环多面体机构的等同分析策略，以显著简化计算过程。因此，本文提出了Sarrus启发的DPMs的构造方法和等同分析，这不仅对理论研究有价值，而且在机械超材料、可展开建筑和空间探索等实际应用中具有巨大潜力。
作者：Yuanqing Gu, Xiao Zhang, Guowu Wei, Yan Chen
论文ID：2308.15874
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-31