从零开始学习导航：利用世界模型和好奇心——美好的、糟糕的和丑陋的
摘要：学习从零开始导航未知环境是一个具有挑战性的问题。本研究提出了一个将世界模型与好奇驱动的探索相结合的系统，用于在新环境中实现自主导航。我们通过模拟和不同规模和复杂性的实际实验来评估性能。在模拟环境中，该方法迅速而全面地探索周围环境。现实世界场景引入了额外的挑战。尽管在一个小型受控环境中展示了潜力，但我们承认对于当前系统来说，更大和更动态的环境可能会带来挑战。我们的分析强调了开发具有适应性和鲁棒性的世界模型的重要性，以处理环境变化，避免对相同区域进行重复探索。
作者：Daria de Tinguy, Sven Remmery, Pietro Mazzaglia, Tim Verbelen, Bart Dhoedt
论文ID：2308.15852
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-31