使用人类动作字典的手部操纵规划
摘要：使用灵巧的手指操纵是一项独特而有用的人类技能。这种能力需要协调多个感官和手部运动，以符合许多约束条件。这些约束条件可以因物体特性或特定应用而变化。要实现可靠的手部操纵技能，机器人平台的一个关键要素是能够在运动生成中集成这些约束条件。这些约束条件可以通过隐式建模、经验学习或人类演示来学习。我们提出了一种基于运动原始词典的方法来学习和复现手部操纵技能。具体而言，我们关注操纵过程中的指尖运动，并定义了一个优化过程来组合运动原始词典以达到特定的指尖配置。这项工作的结果表明，所提出的方法可以生成与人类相协调的操纵运动，并且即使没有明确的形式化，操纵约束也被继承下来。
作者：Ali Hammoud, Valerio Belcamino, Alessandro Carfi, Veronique Perdereau and Fulvio Mastrogiovanni
论文ID：2308.15153
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-30