通过重要性采样的不确定性感知机器人系统风险评估
摘要：概率方法的不确定性感知风险评估：基于机器人系统的风险评估通常忽视了不确定性因素，而本文通过引入概率方法来评估机器人系统的风险。我们将测量不确定性作为风险演变的主要因素之一，并研究了时间和空间不确定性对危险故障发生概率的影响，从而提出了一种具有不确定性感知的风险评估方法。此外，我们还引入了提高结果统计显著性的方法：通过重要性抽样技术，我们成功克服了危险事件罕见发生所带来的挑战。我们在人机协作领域的三个仿真场景中验证了我们的新型不确定性感知风险评估方法的有效性。最后，我们展示了如何利用这些结果来评估机器人系统的任意安全限制。
作者：Woo-Jeong Baek, Tom P. Huck, Joschka Haas, Jonas Lewandrowski, Tamim Asfour, and Torsten Kr"oger
论文ID：2308.14068
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-29