基于叶片弹簧机构的紧凑型可变刚度关节机器腿
摘要：可变刚度执行器的腿式机器人能够实现高效节能和多样化运动。然而，在现实应用中将可变刚度执行器装备到腿式机器人通常受到以下限制： （i）多余的机械结构设计，（ii）有限的刚度变化范围和速度，以及（iii）刚度调节中高能耗。本文提出了一种新型的可变长度叶片弹簧执行器（VLLSA），旨在解决上述限制。该设计基于弹簧叶片机制，并改进了结构设计，使得所提出的可变刚度执行器在机械结构上（i）紧凑轻型，（ii）理论建模精确，以及（iii）能够以广泛的范围、快速的速度和低能耗进行刚度调节。硬件实验证实，配备所提出的VLLSA的腿式机器人具有紧凑的结构、高动态性能和低能耗。
作者：Lei Yu, Haizhou Zhao, Siying Qin, Yuqing Chen
论文ID：2308.13988
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-29