修正激光雷达高精度地图定位的运动失真
摘要：LIDAR传感器需要有限的时间来创建点云，因此扫描过程中传感器的运动会导致图像畸变，这种现象被称为运动畸变或滚动快门效应。目前存在运动畸变校正方法，但它们依赖于外部测量或贝叶斯过滤多个LIDAR扫描结果。本文提出了一种新颖的算法，通过快照处理来实现运动畸变校正。快照处理是指将当前LIDAR扫描与参考图像进行对齐，而不使用外部传感器或贝叶斯滤波，这对于定位到高清地图尤为重要。我们提出的方法称为速度校正迭代紧致椭球转换（VICET），将著名的正态分布变换（NDT）算法扩展到同时求解两个LIDAR扫描之间的6自由度刚体变换和描述当前LIDAR扫描内畸变的6自由度运动状态。通过实验证明，VICET在将畸变的原始LIDAR扫描与无畸变的高清地图定位时比NDT或迭代最近点（ICP）算法具有显著更高的准确性。我们建议读者访问https://github.com/mcdermatt/VICET，了解我们的开源代码和可视化工具，以补充本文。
作者：Matthew McDermott and Jason Rife
论文ID：2308.13694
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-29