土豆：用于大规模异构群体机器人的面向数据编程3D模拟器
摘要：使用真实的非线性动态模型进行大规模模拟对于蜂群机器人算法的开发至关重要。然而，现有的平台主要基于面向对象编程（OOP）开发，并且要么使用简单的运动学模型来模拟大量的节点，要么使用有限的模拟节点来实现真实的动态模型。本文基于数据导向编程（DOP）开发了一个模拟器，利用GPU并行计算实现大规模蜂群机器人模拟。具体来说，我们使用多进程方法模拟异构代理，并利用带有GPU的PyTorch模拟大量的同构代理。我们使用非线性四旋翼模型进行了测试，并证明了当旋翼小于5000时，这种DOP方法可以保持几乎相同的计算速度。我们还提供了两个示例来展示该平台的功能。
作者：Jinjie Li, Liang Han, Haoyang Yu, Zhaotian Wang, Pengzhi Yang, Ziwei Yan, Zhang Ren
论文ID：2308.12698
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-25