无标定环境中基于平面约束的联合内外部LiDAR-相机标定
摘要：一种基于平面约束束调整（BA）的新的目标无关方法用于LiDAR-相机系统的内外参数校准。我们的方法利用场景中的平面上的LiDAR点云测量和从这些平面导出的视觉点。我们方法的核心创新在于将视觉BA与视觉点和LiDAR点云平面之间的配准集成，将其构建为一个统一的优化问题。该公式实现了同时进行内外参数校准，并为视觉点提供深度约束，以提高内参校准的准确性。我们在公共数据序列和自行采集的数据集上进行了实验。结果显示，我们的方法不仅超过其他最先进的方法，而且即使在具有挑战性的环境中仍保持了出色的校准精度。为了使机器人社区受益，我们开源了我们的代码。
作者：Liang Li, Haotian Li, Xiyuan Liu, Dongjiao He, Ziliang Miao, Fanze Kong, Rundong Li, Zheng Liu and Fu Zhang
论文ID：2308.12629
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-25