自动驾驶车辆的本地化操作需求
摘要：自主车辆需要在不同的场景几何、交通条件和环境条件下准确确定其相对于全局坐标系或局部特征的位置和方向。《基于位置的自主车辆本地化要求综述》提供了一种全面的自主车辆本地化框架。然而，该框架过于严格，只允许车辆偏离车道的偏差非常小（一亿小时中只有一个），而且认为所有道路类型都是相同的，没有考虑环境对本地化的限制，并且没有考虑位置和方向的时间性质。在本研究中，我们提出了一个更加实用的本地化要求视角，旨在保证自主车辆在操作过程中的安全性。我们提出了以下创新贡献：（a）我们提出偏差惩罚作为威布尔分布的累积分布函数，该分布从相邻车道边界开始；（b）我们根据当前道路类型、自车所靠近的具体车道边界和道路曲率自定义偏差惩罚的参数；（c）我们根据相邻车道的可用间隙更新偏差惩罚。我们假设这种形式可以提供比之前的研究更加稳健和可实现的本地化要求视角，同时关注安全性。
作者：Arpan Kusari and Satabdi Saha
论文ID：2308.12277
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-24