NimbRo赢得ANA Avatar XPRIZE沉浸式远程存在竞赛：人本评估和经验教训
摘要：机器人化身系统可以通过运动、操作和通信能力实现身临其境的远程存在感。我们提出了这样一个化身系统，基于沉浸式3D可视化和透明力反馈的远程操作。我们的机器人化身系统具有一个类人的上半身和灵巧的手部。远程人类操作员通过基于外骨骼的操作工作站驱动机器人的手臂和手指，并为每个手指提供力反馈。机器人的中央部分安装在一个全向运动底座上，可以在平坦的地板上实现全向移动，使用3D方向舵设备进行控制。最后，机器人配备了一个可以移动的6D头部和立体摄像头，通过流媒体将图像传输到操作员佩戴的虚拟现实显示器上。使用球面渲染来隐藏运动延迟。头部还搭载了一个远程呈示的屏幕，显示操作员面部的动画图像，实现与远程人员的直接互动。我们的系统赢得了1000万美元的ANA身临其境机器人奖，该奖项要求参赛队伍开发的直观、身临其境的机器人系统可以由经过简短训练的评委操作。我们分析了我们在半决赛和决赛中成功参与的经验，并提供了我们操作员培训和学到的教训。此外，我们还通过用户研究评估了我们的系统，证明了其直观和易用性。
作者：Christian Lenz, Max Schwarz, Andre Rochow, Bastian P"atzold, Raphael Memmesheimer, Michael Schreiber, and Sven Behnke
论文ID：2308.12238
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-29