漏斗型非线性系统任意相对阶数的MPC
摘要：漏斗式模型预测控制（MPC）方案可以实现对非线性多输入多输出系统中平稳内部动态的平滑参考信号进行输出跟踪，并具有预定的误差界限。之前的工作要么只能处理相对度限制为1的系统的控制目标，要么在最优控制问题中加入额外的可行性约束。本文通过引入一个修改的阶段成本函数，该函数依赖于跟踪误差导数的加权和，解决了这些限制。权重需要足够大，并且我们给出了明确的下界。在这些假设下，我们能够证明新的漏斗式MPC方案对于任意相对度的系统都具有初始和递归可行性 - 而不需要任何终端条件、足够长的预测时域或额外的输出约束。
作者：Thomas Berger, Dario Dennst"adt
论文ID：2308.12217
分类：Optimization and Control
分类简称：math.OC
提交时间：2023-08-24