自主映射的启发式信息路径规划算法
摘要：信息化路径规划算法在像灾害管理这样的应用中非常重要，通过在事先未知的环境中高效收集信息。然而，这是一个涉及找到全局最优路径的复杂问题，该路径在使用部分和不确定的局部测量时，能够收集到最大量的信息（如最大化地图的同时最小化行驶距离）。本文通过提出一种新的启发式算法来解决这个问题，该算法不断估计部分创建地图上不同子区域的潜在映射增益，并利用这些估计来进行本地导航。此外，本文提出一种新算法来计算基准解，其中地图在计划中是事先已知的，以评估开发的启发式算法在不同测试场景下的效果。研究结果表明，所提出的算法的效率，以单位行驶距离映射的面积计算，在不同测试场景下约为基准解的70\%到80\%。本质上，该算法展示了生成接近基准解的全局最优路径的能力。
作者：Mobolaji O. Orisatoki, Mahdi Amouzadi, Arash M. Dizqah
论文ID：2308.12209
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-24