崎岖动态环境中的多目标检测、跟踪和预测
摘要：在崎岖环境中开发了一种实时的多目标跟踪和预测系统。设计了一个基于激光雷达-摄像机融合的三维物体检测算法来检测目标物体。基于匈牙利算法，设计了一种带有自适应阈值的三维多目标跟踪算法，实现了对象的稳定匹配和跟踪。结合记忆增强神经网络 (MANN) 和卡尔曼滤波器，在崎岖地形上实现了三维轨迹预测。此外，通过利用多目标跟踪的结果，实现了一种新的动态SLAM，以去除动态点以获得更好的SLAM性能和静态地图。为了验证所提出的多目标跟踪和预测系统的有效性，进行了多次模拟和实际实验。结果表明，所提出的系统能够实时跟踪动态目标，并提供未来轨迹和更清晰的静态地图。
作者：Shixing Huang, Zhihao Wang, Junyuan Ouyang, Haoyao Chen
论文ID：2308.11870
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-24