灵活多自由度空中三维打印的自动优化分块支持
摘要：无人机利用3D打印的未来为制造业带来了巨大的革命性能力，可以在偏远和难以到达的地区创建大规模结构，例如其他行星系统。然而，无人机的有效载荷能力有限，而且3D打印大型物体的复杂性也带来了重大挑战。在本文中，我们提出了一种基于块的分布式3D打印框架，利用无人机实现具有挑战性结构的全面协作的空中3D打印。通过一种新颖的优化过程，所提出的框架能够将要打印的3D模型分割成小而可管理的块，并将它们分配给无人机进行局部打印，完全自主地进行。因此，我们建立了块分割、分配和打印的算法，还引入了一种高效划分网格为平面块的新算法，同时考虑块的交互连接限制。所提出的框架的效率通过在Gazebo中进行多个基于物理的模拟来进行验证，其中通过携带与总网格体积成比例的材料的多个无人机来打印CAD构造网格。
作者：Marios-Nektarios Stamatopoulos, Avijit Banerjee and George Nikolakopoulos
论文ID：2308.11806
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-24