一个半自动的东方水墨画框架用于基于三维模型的机器人绘画
摘要：用机器人手臂从三维模型中创建视觉上令人愉悦的风格化墨水画是一项挑战。我们提出了一个半自动的框架，可以从三维模型中提取富有表现力的笔画，并通过使用机器人手臂以东方墨水画风格绘制它们。该框架包括模拟阶段和机器人绘画阶段。在模拟阶段，从特定视角自动提取了几何轮廓，并利用神经网络创建了简化轮廓。然后，根据用户的审美理解，在交互式编辑之后生成了富有表现力的数字笔画。在机器人绘画阶段，提出了一种优化方法，用于将光滑和物理一致的笔画绘制到数字笔画上，并通过机器人控制画笔的移动、沾墨和刮擦来应用名为Noutan（阴影）和Kasure（刮花）的两种东方墨水画风格。与现有方法专注于从二维图像生成绘画不同，我们的框架有使用消费级机器人手臂从三维模型中渲染风格化墨水画的优势。我们通过选取3个标准模型和一个用户定义的模型作为示例来评估所提出的框架。结果表明，我们的框架能够绘制出具有富有表现力的视觉上令人愉悦的东方墨水画。
作者：Hao Jin, Minghui Lian, Shicheng Qiu, Xuxu Han, Xizhi Zhao, Long Yang, Zhiyi Zhang, Haoran Xie, Kouichi Konno and Shaojun Hu
论文ID：2308.11187
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-29