朝着扩展大间隙和冲击曲率的同心管机器人运动学
摘要：大店内机器人（CTRs）已被提议在无结构环境中进行微创手术。在本文中，我们考虑了管道内管的操作情景，这些管道具有大间隙或大曲率，如主动脉或工业管道。准确的CTRs运动建模对于开发先进的控制和感知算法至关重要。为此，我们将传统CTR运动学模型扩展到了具有大的管道间隙和大的中心线曲率的更一般情况。通过数值模拟和实验验证，我们将我们的模型与传统CTR运动学模型进行了比较。在物理实验中，我们的提议模型在2D平面情况下的尖端位置误差为1.53mm，在三维情况下为4.36mm，分别比最先进的模型提高了71％和66％。
作者：Zhouyu Zhang, Jia Shen, Junhyoung Ha, Yue Chen
论文ID：2308.10770
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-22