灵巧软手线性化反馈控制用于手中操纵
摘要：用于具有灵巧软手的手中操作（IHM）的反馈控制框架，可以在几分钟内在真实世界中获得操作技能。我们选择软手的变形状态作为控制变量。为了控制所需的变形状态，我们使用了驱动-变形动力学的粗略近似雅可比矩阵。这些雅可比矩阵是通过探索性动作获得的。这得益于顺应性手的自稳定属性，使我们能够在复杂接触动力学存在的情况下使用线性反馈控制。为了评估我们的方法的有效性，我们展示了在对象大小变化达100％、掌心倾斜360度变化以及禁用最多50％相关致动器的情况下，一个学得的操作技能的泛化能力。此外，通过对这些反馈技能进行排序，可以实现复杂的操作。
作者：Adrian Sieler and Oliver Brock
论文ID：2308.10691
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-23