来自FMCW扫描雷达的多普勒感知里程计
摘要：使用毫米波（mm-W）频率调制连续波（FMCW）扫描雷达的多普勒信息，以提高里程计估计的稳健性和准确性。首先，将多普勒信息添加到扫描掩蔽过程中，以增强相关扫描匹配。其次，我们训练一个神经网络（NN），从单个雷达扫描中直接回归前进速度；将此估计与相关扫描匹配估计进行融合，并展示对由于具有挑战性的环境几何形态（如狭窄隧道）引起的差估计的改进稳健性。我们使用一个新颖的自定义数据集对我们的方法进行了测试，该数据集随本文一起发布在https://ori.ox.ac.uk/publications/datasets。
作者：Fraser Rennie, David Williams, Paul Newman and Daniele De Martini
论文ID：2308.10597
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-22