多功能多接触点规划与控制的腿式行走操纵
摘要：基于整体运动和多个接触交互的协调能力，地面机器人在日常环境中的实用性得到了不断拓展。然而，现有方法仅能通过手工制作的状态机、密集工程的奖励或预录的专家演示来形成这种行为。在这里，我们提出了一个最小引导的框架，该框架能够在预建模环境中自动发现整体运动轨迹和接触安排，以解决一般的地面机器人操作任务。关键的洞察力是，这种多模态问题可以在综合任务和运动规划（TAMP）的背景下进行建模和处理。通过结合领域特定规则和充分结合不同规划技术的优势（轨迹优化和基于采样的规划），实现了一种有效的双层搜索策略。我们展示了一个四足移动机械手的应用实例，利用抓取和非抓取交互来执行现实世界的任务，比如打开/关闭重型洗碗机和穿越弹簧门。这些行为也通过两层全身跟踪控制器部署在真实系统上。
作者：Jean-Pierre Sleiman, Farbod Farshidian, and Marco Hutter
论文ID：2308.09179
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-21