PV-SSD：一个基于投影和体素的双分支单阶段3D目标检测器
摘要：基于体素和投影双分支特征提取的三维物体检测器 (PV-SSD) 用来解决信息丢失问题。我们在特征提取阶段加入了包含丰富局部语义信息的体素特征输入，并与投影特征完全融合，以减少投影造成的局部信息丢失。与先前的工作相比，取得了良好的性能。此外，本文提出了以下贡献：1) 提出了具有可变感受野的体素特征提取方法；2) 使用基于权重采样的特征点采样方法，以过滤出更有助于检测任务的特征点；3) 基于 SSFA 模块提出了 MSSFA 模块。为验证我们的方法的有效性，我们设计了比较实验。
作者：Yongxin Shao and Aihong Tan and Zhetao Sun and Enhui Zheng and Tianhong Yan
论文ID：2308.06791
分类：Computer Vision and Pattern Recognition
分类简称：cs.CV
提交时间：2023-09-01