通过主动控制相同的地面车辆实现空中载具的鲁棒定位
摘要：无人机和无人地面车辆的主动协作定位问题中，涉及到一小组相同无人地面车辆（UGVs）的定位，以使无人机（UAV）通过对UGVs的未标记测量能够唯一确定其全局姿态。我们将这个问题建模为一个顺序两个玩家的游戏，第一个玩家定位UGVs，第二个玩家确定UAV可能的两个不同姿态，使得与UGVs的测量集合之间的差异最小。我们使用局部优化和穷举搜索算法解决了一个子类的测量模型的相关问题。通过与UAV和UGVs团队进行真实世界实验，我们的方法可以达到厘米级的全局定位精度。我们还表明，与随机定位UGVs相比，我们的方法始终表现出明显优势，位置和角度估计误差可减少多达90％。我们的方法能够容忍大量随机和非随机的测量噪声，这表明该方法在体积、重量和功率有限的UAV上具有可靠的状态估计潜力。这项工作实现了在感知挑战的GPS被禁用环境中的健壮定位，为大规模多机器人导航和建图铺平了道路。
作者：Igor Spasojevic, Xu Liu, Ankit Prabhu, Alejandro Ribeiro, George J. Pappas, Vijay Kumar
论文ID：2308.06658
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-15