在GPS受限环境中进行长时间操作的稳健且快速可部署的航点导航架构
摘要：长时间在没有GPS的环境中进行操作时，准确和可重复的航点导航是一种基本功能。虽然同时定位和建图（SLAM）适用于单次操作，但重复的多次操作要求机器人每次都能准确和精确地导航到相同的位置。如果不加以考虑，定位和导航误差可能会从一个操作到下一个累积。使用全局参考地图进行定位效果良好，但目前没有公开可用的软件包可以快速构建地图并进行导航。我们提出了一种新的架构，该架构使用两个公开可用的软件包和一个新发布的软件包，创建了一个功能完善的地面车辆多次会话导航系统。该系统从第一个手动扫描开始到执行自动航点导航仅需几个小时。
作者：Erik Pearson and Brendan Englot
论文ID：2308.05620
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-11