稳健的终身室内LiDAR定位基于区域图
摘要：给定地图中的终身室内定位是自主移动机器人导航的基础。在这封信中，我们使用3D LiDAR点云在给定的区域图中，解决了在办公空间和走廊等拥挤的室内环境中的鲁棒定位问题。区域图是一种层次化的拓扑语义地图表示，使用多边形来标记房间、走廊或建筑物等区域。这种表示非常紧凑，可以通过其层次结构表示建筑物的不同楼层，并提供有助于定位的语义信息，例如门和玻璃的位置。与常用的地图表示（如占用栅格地图或点云）相比，后者缺乏这些特性，并且需要频繁更新以应对环境变化（如移动家具），而我们的方法则与终身的建筑特征（如墙壁和门）匹配。为此，我们对3D输入点云进行滤波以消除杂波，然后使用进一步的评分和权重函数进行定位。在WiFi定位给出宽泛的初始猜测的情况下，我们的实验表明，我们的全局定位和加权点对线ICP位姿跟踪表现非常好，甚至与使用当前特征丰富的拥挤地图进行定位的定位和SLAM算法相比。
作者：Fujing Xie, S"oren Schwertfeger
论文ID：2308.05593
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-11