多旋翼的可见性约束控制通过参考状态限制器
摘要：基于视觉的安全控制应用需要满足感知相关的约束条件，除了其他状态约束条件外。本文研究了一个多旋翼无人机配备了相机，在跟踪高层规划器给出的参考点的同时要保持兴趣点的可见性的问题。我们设计了一种基于参考监管的方法，与现有解决方案不同，该方法能够在理论上保证控制级的可见性约束的可行性。为此，我们设计了一种新型的线性系统多项式约束参考监管器，能够处理时变的参考值。所提出的解决方案在线上实施用于实时多旋翼控制，并通过模拟和实际硬件实验进行验证。
作者：Dabin Kim, Matthias Pezzutto, Luca Schenato, and H. Jin Kim
论文ID：2308.05334
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-11