TRTM：基于模板的皱褶布料重建和以目标为导向的操纵
摘要：精确重建和操作皱巴巴的衣物是具有挑战性的，因为衣物模型的维度很高，同时在自遮挡区域的观测受限。我们利用单视图人体重建领域的最新进展，通过我们提出的模板重建协议，仅从顶视深度观测重建皱巴巴的衣物。与以前的隐式衣物表示相比，我们的重建网格明确指示整个衣物网格顶点的位置和可见性，从而实现更高效的双臂和单臂目标导向操作。实验证明，我们基于模板的重建和目标导向操作 (TRTM) 系统可应用于与我们的模板网格具有相似拓扑结构但形状、大小、图案和物理特性不同的日常衣物。视频、数据集、预训练模型和代码可从我们的项目网站下载：https://wenbwa.github.io/TRTM/。
作者：Wenbo Wang, Gen Li, Miguel Zamora, and Stelian Coros
论文ID：2308.04670
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-10