动态场景的多层地图构建
摘要：在动态场景中，视觉SLAM中的定位和建图都面临着重大挑战。近年来，许多杰出的研究作品为定位问题提出了有效的解决方案。然而，在构建动态场景中的长期一致地图方面，优秀的作品数量相对较少，这严重阻碍了地图应用。为了解决这个问题，我们设计了一个针对动态场景的多层次地图构建系统。在这个系统中，我们采用了多目标跟踪算法、DBSCAN聚类算法和深度信息来校正目标检测的结果，准确提取静态点云，并构建了稠密点云地图和八叉树地图。我们提出了一种专门针对动态场景的平面地图构建算法，包括在动态环境中平面的提取、过滤、数据关联和融合优化，从而创建一个平面地图。此外，我们还引入了一种针对动态场景的物体地图构建算法，包括物体参数化、数据关联和更新优化。在公共数据集和现实世界场景上进行的大量实验证实了本研究中构建的多层次地图的准确性以及所提算法的稳健性。此外，通过利用构建的物体地图进行动态物体跟踪，我们展示了我们算法的实际应用前景。
作者：Xinggang Hu
论文ID：2308.04000
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-09