多接触远程操作和物理交互的可行性重新定位
摘要：多接触远程操作和SEIKO（顺序均衡逆运动学优化）框架的发展是本文的两个重点。SEIKO实时适应操作者的指令，确保发送给底层控制器的参考配置是可行的。此外，采用阻抗方案来实现物理交互，并与操作员的指令进行结合和重定目标。SEIKO已在模拟中应用于各种机器人，包括用于机器人操纵的人形机器人和四足机器人。此外，SEIKO已在双臂搬运重物任务的真实硬件上进行测试。
作者：Quentin Rouxel (LARSEN), Ruoshi Wen, Zhibin Li (UCL), Carlo Tiseo, Jean-Baptiste Mouret (LARSEN), Serena Ivaldi (LARSEN)
论文ID：2308.03479
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08