自适应修补格网映射
摘要：自适应修补网格图映射：用于自主车辆的情境感知的新型自适应网格映射方法。通过将信息类型划分为单独的图层，当数据不均匀或间歇性可用时，分配的内存较少。然而，在融合过程中必须对图层进行重采样以应对动态变化的单元尺寸。因此，提出了一种新的空间单元融合方法。结合所提出的融合框架，考虑了动态变化的外部要求，如单元分辨率规范和视野目标。通过对自动驾驶车辆在各种交通情况下行驶的真实世界数据进行评估，将其与其他方法进行了内存效率比较，并确定了融合执行时间。结果证实了对需求变化的适应性以及显著的内存使用减少。
作者：Thomas Wodtko, Thomas Griebel, and Michael Buchholz
论文ID：2308.03416
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08