工业任务中安全的多层次人机交互
摘要：多种互动模式需要多重安全措施来保证协作机器人在与人类同事一起进行工业任务时的安全性。我们开发了三个独立的模块来考虑不同类型的人机交互中的安全性：基于视觉的安全监控模块在共享空间中人员存在时暂停机器人的动作；基于接触的安全监控模块在人机之间发生意外接触时暂停机器人的动作；分层意图跟踪模块在人机独立工作时保持机器人与人的安全距离，并在人类意图引导机器人时切换机器人到合规模式。我们讨论了未来多级安全模块开发和整合的研究前景，并聚焦于如何为具有人类行为模型的协作机器人解决方案提供安全保障。
作者：Zhe Huang, Ye-Ji Mun, Haonan Chen, Yiqing Xie, Yilong Niu, Xiang Li, Ninghan Zhong, Haoyuan You, D. Livingston McPherson, and Katherine Driggs-Campbell
论文ID：2308.03222
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08