ICRA 2023的第二届BARN挑战赛中高度受限环境下的自主地面导航：经验教训
摘要：第二届BARN（Benchmark Autonomous Robot Navigation）挑战赛在2023年IEEE国际机器人与自动化大会（ICRA 2023）英国伦敦举行，并继续评估现代尖端自主地面导航系统在高度约束环境中的性能。与2022年在费城举行的第一届BARN挑战赛相比，本次比赛规模大幅增长，参与者数量在模拟预选和实物决赛中均翻了一番：来自世界各地的十支队伍参加了预选模拟比赛，其中六支队伍受邀在伦敦会议中心的三个物理障碍赛道上相互竞争，三支队伍通过在最短时间内将预定义起点的Clearpath Jackal机器人导航到目标位置而没有与任何障碍物碰撞，获得了挑战赛的胜利。与去年相比，比赛结果显示，各队伍在朝着更稳健高效的地面导航系统取得了进展，这些系统可以在许多障碍环境中直接使用。然而，现场仍然需要进行大量的微调，以适应不同的困难导航场景。此外，许多团队在面对极为杂乱的障碍物和增加导航速度时仍面临挑战。在本文中，我们讨论了这一挑战，三支获胜队伍采用的方法，并总结了未来研究的经验教训。
作者：Xuesu Xiao and Zifan Xu and Garrett Warnell and Peter Stone and Ferran Gebelli Guinjoan and Romulo T. Rodrigues and Herman Bruyninckx and Hanjaya Mandala and Guilherme Christmann and Jose Luis Blanco-Claraco and Shravan Somashekara Rai
论文ID：2308.03205
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08