四足机器人的潜在空间内学习多种步态
摘要：学习多种步态对于四足机器人来说是不容易的，特别是在遇到不同的地形和速度指令时。在这项工作中，我们提出了一个端到端的训练框架，用于学习四足机器人的多种步态，以满足强健的移动、灵活的移动和用户指令的需求。通过步态编码器和步态生成器同时构建一个潜在空间，帮助智能体重复使用多种步态技能以实现适应性步态行为。为了学习多种步态的自然行为，我们设计了依赖步态的奖励，这些奖励明确地由步态参数和条件性对抗运动先验（CAMP）隐式构建。我们通过只使用本体感知传感器在四足机器人Go1上展示了多种步态的控制。
作者：Jinze Wu, Yufei Xue, Chenkun Qi
论文ID：2308.03014
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08