实现基于单位一致的伪逆路径规划对冗余非共轭机器人操纵器
摘要：基于机械臂运动学模型，本文回顾和比较了几种基于速度级和加速度级伪逆的路径规划和重复运动规划方案。我们发现，如果在计算伪逆时没有单位一致性，不可通约机械臂的路径规划将失败。此外，我们还研究了六种PPP和PRMP方案对各种噪声类型（零、恒定、时变和随机噪声）的稳健性和噪声容忍度。我们使用了两个冗余机械臂（3DoF和7DoF）进行了模拟实验，并对比了实验结果。这些实验结果表明，在任务空间中，如果使用不合适的广义逆矩阵（GI），选择任意单位和/或存在噪声，会导致机器人出现意外的行为，产生错误的瞬时输出，从而导致计划路径的扭曲和/或失败。最后，我们提出并证明了混合逆（MX）作为正确的GI，在路径规划中可以实现单位一致性。
作者：Jacket Demby's, Jeffrey Uhlmann and Guilherme N. DeSouza
论文ID：2308.02964
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08