具有连接驾驶功能的自动驾驶车辆平台
摘要：增强自动驾驶车辆的功能，使其能够在机载传感器发现之前通过无线方式检测并响应外部事件对于开发具有上下文感知能力的驾驶策略至关重要。为此，我们提出了一个自动驾驶车辆平台，其硬件和软件均考虑了连接性、易用性和模块化。该平台基于Kia Soul EV，采用经过修改的开源汽车控制（OSCC）驱动线模块，并在软件体系结构中使用开源机器人操作系统（ROS和ROS 2），提供了从仿真到实际测试的简单解决方案。我们通过同步驾驶测试来展示该平台的有效性，其中传感器数据通过无线方式进行交换，并使用模型预测控制器来驱动自动驾驶车辆。
作者：Oskars Teikmanis, Aleksandrs Levinskis, Andris Ivars Mackus, Artis Ruv{s}ic{n}v{s}, Amr Elkenawy, Marta Tropa, Modris Greitans
论文ID：2308.02176
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-07