基于纤维卡阻效应的可适应机器腿
摘要：人类具有对突然和不可预测的扰动作出立即机械反应的显著能力，通过利用肌肉的粘弹性能进行自我校正运动以保持平衡。在本文中，我们提出了一种新颖的机器腿设计，受到这种机制的启发。我们开发了多材料纤维塞椎腱，并展示了它们作为被动顺应机构实现可变关节刚度和改善稳定性的用途。通过数值模拟和大量实验，我们展示了我们的系统能够实现广泛的潜在有益的顺应制度。我们通过定量评估各个腱的力量贡献来展示每个腱的作用和贡献，以抵抗旋转扰动。我们还进行了编程仿生脚步的行走实验，在整个步态周期中变化腱的刚度，展示了稳定一致的行为。我们展示了将这种系统整合到腿式机器人中时的潜力，其中通过腿的形态特性完全提供顺应性和吸震能力。
作者：Lois Liow, James Brett, Josh Pinskier, Lauren Hanson, Louis Tidswell, Navinda Kottege, David Howard
论文ID：2308.01758
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-04