多机器人路径规划与快速探索随机分离树
摘要：多机器人路径规划是一个涉及为每个机器人从起点到目标找到路径并确保无冲突操作的计算过程。它广泛应用于机器人和自动驾驶。然而，多机器人路径规划算法的计算时间巨大，导致在实际应用中效率低下。为解决这个问题，本文提出了一种基于多树随机采样的新的多机器人路径规划算法（多代理迅速探索随机分离树*，MA-RRdT*）。所提出的算法基于单机器人路径规划算法（迅速探索随机分离树*，RRdT*）。新颖的MA-RRdT*算法具有快速速度、高空间探索效率和适用于复杂地图的优势。完成了比较实验以评估MA-RRdT*的有效性。最终实验结果验证了MA-RRdT*算法在时间开销和空间探索效率方面的优越性能。
作者：Biru Zhang, Jiankun Wang, Max Q.-H. Meng
论文ID：2308.01533
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-04