初学者在近距离人机交互中，机器人动作对舒适度动态的影响
摘要：机器人与人类在亲密接触时的有效和流畅的互动需要理解人类如何逐渐习惯于机器人以及机器人动作如何影响人类的舒适感。尽管之前的研究已经确定了人类对机器人动作特征的偏好并研究了其对舒适感的影响，但我们仍然没有理解新手首次使用机器人用户如何逐渐适应机器人以及机器人动作如何影响重复互动中舒适感的动态变化。为了迈向这种理解的第一步，我们进行了一项用户研究，以调查机器人的运动与用户舒适感和习惯化之间的关系。具体而言，我们研究了工作空间重叠，末端执行器速度和机器人动作可读性对整体舒适度及其在重复互动过程中的演变的影响。我们的分析结果显示，与速度和可读性相比，工作空间重叠对用户的舒适感和习惯化有显著影响。特别是，较低的工作空间重叠导致用户报告较高的整体舒适感，舒适感的变化较小以及在习惯化过程中舒适感水平的波动较少。
作者：Pierce Howell, Jack Kolb, Yifan Liu, Harish Ravichandar
论文ID：2308.01466
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-04