基于高度变化特征的自由空间检测
摘要：用于自主叉车的自动行驶、拾取和放置操作的非碰撞保证至关重要。为了实现这一目标，叉车必须能够检测和定位环境中的空闲区域和潜在障碍物。然而，在高度动态的环境中（如工厂和生产大厅），这一点尤其具有挑战性，因为有许多工业卡车和工人在区域内移动。本文提出了一种新的空闲空间检测方法，包括以下步骤。我们引入了一种基于球形投影LiDAR数据的新技术来估计表面法线。随后，我们利用估计的表面法线来检测空闲空间。所述方法是一种启发式方法，不需要标记，并且由于处理速度很快，可以保证实时应用。通过在室内和室外工厂现场获取的真实数据集的应用以及对Semantic KITTI数据集[2]的评估，证明了所提方法的有效性。在基准数据集上，我们获得了50.90\%的平均交并比（mIoU）分数，处理速度为105 Hz。此外，我们还对我们的工厂数据集进行了评估。我们的方法在54 Hz的速度下获得了63.30\%的mIoU分数。
作者：Steven Schreck, Hannes Reichert, Manuel Hetzel, Konrad Doll, Bernhard Sick
论文ID：2308.00971
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-03