多指手滑动触摸探索建模未知物体形状
摘要：高效准确的三维物体形状重建对于机器人与环境的物理交互的成功至关重要。在未知物体的精确形状信息方面存在困难，尤其是在无结构环境下，例如视觉传感器可能只能提供部分视图。为了解决这个问题，可以利用触觉传感器提取本地表面信息，以更可靠地估计未知物体的形状。在本文中，我们提出了一种使用装备有触觉传感器和深度相机的多指手的高效未知三维物体形状探索和重建的新方法，仅提供部分视图。我们提出了一种基于贝叶斯优化方法的多指滑动触摸策略，以及一种用于多指平滑本地表面感知的单领导者多从随从策略。我们通过基于模拟和真实机器人实验从YCB和OCRTOC数据集估计物体的三维形状来评估我们提出的方法。所提出的方法通过仅有一些连续滑动触摸就能产生成功的重建结果。实验结果表明，我们的方法能够以高效准确的方式建模未知物体。
作者：Yiting Chen, Ahmet Ercan Tekden, Marc Peter Deisenroth, Yasemin Bekiroglu
论文ID：2308.00576
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-02