AOSoar：微型飞行器的自主地形起飞
摘要：利用风舞技术可以节省能量消耗，提高微型飞行器（MAVs）的飞行持久性。在这里，我们提出了一种新颖的自主风腾技术，不需要预先了解风力场。具体而言，我们设计了一种递增非线性动态反演（INDI）控制器，并进行控制分配，将其适应自主风腾。这样就可以同时进行风腾和使用油门，而不需要在飞行过程中更改任何增益或参数。此外，我们提出了一种基于模拟退火的优化方法来搜索风腾位置。这是首次能够让MAV自主地找到可行的风腾位置，并最小化油门使用和其他控制努力。在风洞中进行了自主风腾实验。风速和斜坡的倾斜角在风腾飞行过程中进行了变化。MAV能够进行长达30分钟的自主风腾飞行。整个风腾飞行的平均油门使用率仅为0.25％，而正常的动力飞行需要38％。此外，还证明了MAV在飞行过程中可以在风力场变化时找到新的风腾点。
作者：Sunyou Hwang, Bart D. W. Remes, Guido C. H. E. de Croon
论文ID：2308.00565
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-02