UVIO：一种具有偏置补偿锚点初始化的UWB辅助视觉惯性里程计框架
摘要：多传感器框架UVIO的介绍——利用超宽带（UWB）技术和视觉惯性测量（VIO）提供稳健和低飘移的定位。为了将范围测量纳入状态估计，需要知道UWB锚点的位置。本文提出了一种多步骤初始化过程，通过无人机（UAV）以完全自主的方式映射多个未知锚点。为了解决通过随机轨迹初始化UWB锚点的局限性，本文使用几何精度稀疏度（GDOP）作为锚点位置估计的优化度量，以计算一组最优航点，并综合生成最小化映射不确定性的轨迹。初始化完成后，来自多个锚点的范围测量，包括测量偏差，紧密集成到VIO系统中。在接收到初始化锚点的范围内，VIO的位置和航向飘移被消除。通过一系列的模拟和真实世界实验验证了UVIO和我们的初始化过程的有效性。
作者：Giulio Delama, Farhad Shamsfakhr, Stephan Weiss, Daniele Fontanelli and Alessandro Fornasier
论文ID：2308.00513
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-02