DARPA OFFSET CCAST Swarm的拥塞分析
摘要：从有限的发射区域发射250架无人机和地面车辆是国防高级研究计划管理局(DARPA)的OFFensive Swarm-Enabled Tactics计划的目标，这是一个艰巨的挑战。群体的空中车辆主要是多旋翼平台，可以批量高效地发射。每个领域演习都需要部署一个更大的群体。虽然每个领域演习的发射区域面积都在增加，但考虑到群体越来越大和车辆的GPS误差，每个车辆的相对空间并没有必要增加;然而，预期要实现安全的任务部署和执行。与此同时，实现任务目标要求最大化群体性能的效率，减少阻碍车辆完成战术任务的拥堵。在最后一次领域演习之前进行的拥堵分析着重于调整各种限制条件，以优化群体的部署，而不减少安全性。在领域演习期间，收集了数据，允许分析个体车辆阻塞的数量和持续时间对拥堵的影响。领域演习后，通过使用任务计划验证了使用模拟分析拥堵的方法。
作者：Robert Brown and Julie A. Adams
论文ID：2307.16788
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-01