互动式跟车：重要但并非始终如此
摘要：跟随车辆是一项日常但具有挑战性的任务，因为它要求根据各种交通状况和前车的行为进行调整。然而，“跟随车辆是否总是积极地对前车做出反应？”这个问题仍然没有答案。为了寻求答案，我们提出了一种新的度量方法来量化车辆跟随组之间的交互强度。量化的交互强度使我们能够识别交互和非交互的车辆跟随情景，并为每种情景制定相应的策略。然后，我们开发了一个交互感知的切换控制框架，包括交互和非交互策略，实现了与人类水平相当的车辆跟随性能。广泛的模拟实验表明，与统一控制策略相比，我们的交互感知切换控制框架实现了更好的控制性能和数据效率。此外，实验结果表明，人类驾驶员并不总是对他们的前车做出反应，有时会采取安全关键或故意行动-交互很重要，但并不总是。
作者：Chengyuan Zhang, Rui Chen, Jiacheng Zhu, Wenshuo Wang, Changliu Liu, Lijun Sun
论文ID：2307.16127
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-01