使用触摸传感技术估计容器内固体颗粒的属性
摘要：通过触觉感知估计容器中封闭的固体颗粒的多个属性，包括质量、体积、颗粒大小和颗粒形状。我们设计了一系列机器人动作来与容器进行交互。基于物理理解，我们从F/T传感器中提取静态力/扭矩值，从新设计的高速GelSight触觉传感器中提取与振动相关的特征和倒置相关的特征，以估计这四个颗粒属性。我们在包括粉末、大米、豆类、片剂等37种非常不同的日常颗粒上进行了测试。实验表明，我们的方法能够以1.8克的误差估计质量、以6.1毫升的误差估计体积、以1.1毫米的误差估计颗粒大小，并且对颗粒形状估计的准确率为75.6%。此外，我们的方法可以推广到未知体积的未见颗粒。通过估计这些颗粒属性，我们的方法可以帮助机器人更好地感知颗粒介质，并在日常生活和工业中进行不同的操作任务。
作者：Xiaofeng Guo, Hung-Jui Huang, and Wenzhen Yuan
论文ID：2307.15646
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-31