具有结构化柔性的鳍射效应夹持器实现高速电连接装配
摘要：用于装配任务的细小装配任务（如电连接器插入）具有严格的公差和敏感的组件，需要在施加足够插入方向的力的同时，对齐误差进行补偿，理想情况下以较高的速度并同时抓取一系列组件。视觉、触觉或力传感器可以对齐误差进行补偿，但带宽有限，限制了安全装配速度。基于硅的被动柔顺手指可以减小碰撞力，并抓取一系列组件，但通常无法提供所需的精度或组装力。为了支持高速机械搜索和自动对中插入，本文提出了一种经过单体化增材制造的手指，它在紧靠握着的物体的位置实现了适度的结构柔顺性。 finray效应手指的几何形状适应了形成闭合特征，并在指尖实现了方向依赖刚度，具有高刚度用于施加插入力，较低的横向刚度用于支撑对中。使用有限元分析和经验研究，研究了手指的设计参数和机械性能，分析了刚度、最大载荷和粘弹性效应。手指实现了一个远程柔顺的中心，该中心被证明依赖于肋角，以及一个方向刚度比为14-36。该手指被应用于一个插头插入任务，实现了7.5 mm的公差窗口和1.3 m/s的接近速度。
作者：Richard Hartisch, Kevin Haninger
论文ID：2307.15589
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-31