多机器人多房间探索中的几何线索提取与球面分解
摘要：一个自主多机器人探索管道的提议，协调室内多个房间中机器人的行为。与简单的前沿探索方法相反，我们希望使机器人有条不紊地探索和观察一个未知的结构化建筑中的房间，并跟踪哪些房间已经被探索，并在机器人之间共享这些信息以协调他们的行为。为此，我们提出以下内容：（1）一个处理三维地图点云数据并检测潜在线索位置（如门和房间）的几何线索提取方法，（2）用于目标分配的开放空间的球面分解。使用这两个组件，我们的管道可以有效地分配任务，并实现房间的有条不紊的探索。我们使用最多3个空中机器人团队评估了管道的性能，并表明我们的方法在仿真中超出基线36.6％，在实际实验中超过了26.4％。
作者：Seungchan Kim, Micah Corah, John Keller, Graeme Best, Sebastian Scherer
论文ID：2307.15202
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-31