神经自组织用于肌肉驱动机器人
摘要：自组织控制原则：一种基于合成肌肉的模拟机器人的控制机制。肌肉对应于仅在收缩时施加力量的线性马达，而在扩张时不施加力量，关节由对抗性肌肉对驱动。在个体情况下，肌肉连接到由具有动态阈值的单个神经元组成的控制器，该控制器为相应的肌肉生成目标位置。当实体化的反馈环路闭合时，稳定的极限循环被生成，从而产生规律的运动模式。在没有神经元直接耦合的情况下，我们展示了通过力介导的肌肉之间以及肌肉之间的内部和跨足耦合足以产生稳定的步态。
作者：Elias Fischer, Bulcs''u S''andor, Claudius Gros
论文ID：2307.10731
分类：Adaptation and Self-Organizing Systems
分类简称：nlin.AO
提交时间：2023-07-21