机器人超声成像：现状与未来展望
摘要：超声（US）是临床干预和诊断中最广泛使用的手段之一，因为其具有无创、无辐射和实时成像的优点。然而，自由手超声检查非常依赖操作者。机器人超声系统（RUSS）旨在通过提供可复制性来克服这一缺点，同时也旨在提高灵巧性、智能解剖和对疾病的感知成像。除了改善诊断结果，RUSS还具有为经验不足的超声检查员提供医疗干预的潜力。本文将RUSS分为遥操作和自主两种类型。关于遥操作型RUSS，我们分别总结了其技术发展和临床评估。随后，本文重点回顾了关于自主机器人超声成像的最新研究。我们证明了机器学习和人工智能是实现智能患者和过程特定、动态和变形感知的机器人图像采集的关键技术。我们还展示了人工智能研究对于自主RUSS的研究社区是如何使其更好地理解和建模专家超声检查员的语义推理和操作的。在这里，我们将这个过程称为“超声的语言的恢复”。这种对自主机器人超声采集的研究副产品可以被认为与机器人超声检查本身的进展一样有价值和必要。本文通过调查底层技术，为工程师和临床医生提供对RUSS全面了解的资料。
作者：Zhongliang Jiang, Septimiu E. Salcudean, Nassir Navab
论文ID：2307.05545
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-09