在一群中无碰撞地引导控制单个目标
摘要：羊群引导问题指的是使用具有斥力力量的外部代理（被称为牧羊人）引导一群代理（称为羊）到达特定目的地。尽管文献中已有各种牧羊人的移动算法的研究，但针对选择性引导的方法却很少见，而这是精确控制群体的关键技术。因此，本研究调查了使用牧羊人引导羊群中的单个目标羊到给定目的地的问题。我们首先提出了羊代理的动态模型和羊与牧羊人代理之间的相互作用。通过对李亚普诺夫稳定性原理进行分析，我们设计了一个牧羊人控制规律，将目标羊引导到原点，并避免羊代理之间的碰撞。实验结果证明了所提方法在引导小型和大型羊群中目标羊的有效性。
作者：Yaosheng Deng, Aiyi Li, Masaki Ogura, and Naoki Wakamiya
论文ID：2306.12044
分类：Adaptation and Self-Organizing Systems
分类简称：nlin.AO
提交时间：2023-06-22