自动驾驶中基于激光雷达的地点识别：一项调查
摘要：基于LiDAR的地点识别（LPR）在自动驾驶中起着关键作用，它可以协助同时定位和建图（SLAM）系统减少累积误差并实现可靠的定位。然而，现有的综述主要集中在视觉地点识别（VPR）方法上。根据我们目前的了解，尚无关于这一领域的专门系统综述。本文通过提供对应用LiDAR传感器的地点识别方法的全面综述，弥补了这一空白，并促进和鼓励进一步的研究。我们首先深入探讨地点识别的问题形式化，探索现有的挑战，并描述与以前的调研的关系。随后，我们对相关研究进行了深入细致的审查，包括详细的分类、优缺点和架构。最后，我们总结了现有的数据集、常用的评估指标以及来自不同方法在公共数据集上的综合评估结果。本文可以作为初入地点识别领域的新手的宝贵教程，也可以引起对长期机器人定位的研究感兴趣的研究人员的关注。我们承诺在我们的网站https://github.com/ShiPC-AI/LPR-Survey上维护一个最新的项目。
作者：Yongjun Zhang, Pengcheng Shi, Jiayuan Li
论文ID：2306.10561
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-01